Пропорциональный пульт управления системой Power Functions

Раздел для обсуждения наборов серии Technic, разных механизмов и конструкций. А также роботов на основе Mindstorms.

Модераторы: Snake, SteelGhost, AmbiDexter

Автор
Сообщение
DGI
Сообщения: 27

Пропорциональный пульт управления системой Power Functions

#1 Сообщение DGI » Сб фев 28, 2015 8:49 pm

Приветствую всех любителей и ценителей лучшего в мире конструктора!!

Не получилось у меня картинки вставить, только ссылки.. уж извините!

В настоящее время занимаюсь довольно масштабной разработкой альтернативного пульта управления PF. Основная идея - реализация пропорционального управления. То есть такого управления, при котором поведение модели (скорость или угол поворота) зависит от степени отклонения органов управления от нулевого положения.

На форуме есть уже подобная тема, но последние “телодвижения” в ней датируются 2009 годом. Надеюсь, еще остались энтузиасты, кому мои наработки могут показаться интересными!

К сожалению, о возможности более эффективного управления приемниками Power Functions узнал совсем недавно, около месяца назад. Случайно наткнулся на очень полезный документик: Протокол (протокол информационного взаимодействия по ИК каналу с приемником LEGO Power Functions).

Хочу рассказать об уже проделанной работе в хронологическом порядке.

На волне энтузиазма, довольно оперативно, была собрана.. хм.. как же это назвать.. “макетка” и написана программа генерации ИК посылок в формате Combo PWM mode. Все заработало! Единственное узкое место - передача одним махом 4-х каналов управления (то есть использование двух ИК каналов Лего). В протоколе не сказано, что для нормальной работы двух приемников необходимо вставлять небольшую паузу между передачами пакетов для первого и для второго приемников, но это было оперативно обнаружено и код скорректирован.

Успех окрыляет! Начал более глубокую проработку вопроса. Собственно, после подтверждение принципиальной возможности управления PF и учитывая мой опыт разработки подобных электронных устройств, основная сложность дальнейшей разработки была связана не с электроникой а с механикой.
Думал над разными вариантами реализации, начиная от переделки какого-нибудь готового китайского пульта от дешевой игрушки и кончая полностью самодельным пультом из подручных материалов! Но к окончательной версии я пришел изучая коробку от нового погрузчика Volvo (очень ждали с сыном этот набор в подарок на 23-е), а именно - на пульт управления этим Volvo, состоящий из самих модулей пультов и дополнительных деталей. Я решил, что конструкцию пульта можно сделать из самого лего!!!

К этому времени я уже дописал еще кусок программы, отвечающий за оцифровку каналов переменных резисторов и пересчитывающий отклонения движков резисторов в мощности по выходу и далее в ИК посылку.. короче мог уже управлять скоростью вращения меняя положения движка переменного резистора.
Попробовал сделать вот такой датчик (это переменный резистор, упакованный в бутерброд из двух текстолитовых пластин и залитый термоклеем + четыре стандартные черные шпильки Лего, на одном из фото видно, что отрабатывал не только такой вариант подгонки вала под конструктив лего). Основная сложность - доработка вала резистора. Для стыковки с осью лего в нем надо фрезеровать два паза (пожалуй, это самое нетехнологичное место всей разработки).

Стандартные леговские шпильки оказываются вклеенными в тело датчика.. конечно, лучше бы было иметь конструктив с отверстиями вместо шпилек, но это очень сложно сделать в кустарных условиях.. да и (как впоследствии оказалось) шпильки вполне нормально вписываются в конструкцию пульта!

Собрал макетик пульта с двумя датчиками (газ и поворот, это совсем уж “сделать как можно быстрее, только бы проверить”, прошу не судить строго)!
Небольшое видео

Окончательно убедился, что конструктив удобен для интеграции в конструкцию из Technic!

Далее был этап выбора типа и количества элементов питания - пришел к выводу, что оптимально сделать питание от 2-х пальчиковых батарей
Отработки схемотехнических решений - схема повышающего импульсного стабилизатора (делает 5В из двух батареек).
Проверки эффективности (и возможности) работы светодиодов в импульсном режиме под большим током (около 1А).
Подбора комплектущих (кнопочек, светодиодиков и т.д.).

И разработки более-менее внятного способа настройки пульта. Тут даже была продумана и отброшена идея применения в составе пульта небольшого ЖК дисплея.. но в итоге я решил, что хватит 7-ми светодиодов (так как с дисплеем опять встает проблема конструктива)!


До чего я уже дошел:

Концепция полностью разработана. Система будет состоять из основного блока, модуля ИК диодов и 4-х датчиков (два будут под оси лего, два просто крутилки). Все составные части будут собираться также, как собран модуль резистора на фото выше (то есть будут состоять из двух пластин с вклейкой черных шпилек лего). Размеры датчиков остались 3х3 брика, модуль ИК диодов тоже 3х3, головной блок 6х8 бриков.
Все будет собираться в единое целое кабелями с разъемами.

Под это дело уже развел и заказал производство печатных плат, жду, когда сделают (обещали в ближайшую среду)!

Основные функциональные куски программного обеспечения уже написаны, сейчас занимаюсь реализацией пользовательского интерфейса (если можно так сказать о 3-х кнопках, 7-ми светодиодах и одной пищалке). Сама концепция пользовательского меню уже тоже разработана.. получилось сложновато, если честно, но настроек у пульта много, уйти от этого не получится (ведь сама конструкция пульта может быть любой, поэтому головной блок должен быть довольно адаптивным в программном плане!).

Продолжение следует...

Vasyandra
Сообщения: 330

Re: Пропорциональный пульт управления системой Power Functio

#2 Сообщение Vasyandra » Вс мар 01, 2015 1:20 pm

наконец-то:)
уже откладываю потихоньку, поддержим Отечественного производителя!
Радует то, что не пошли по пути смартбрика, а все де связались со стандартной электроникой

DGI
Сообщения: 27

Re: Пропорциональный пульт управления системой Power Functio

#3 Сообщение DGI » Вс мар 01, 2015 10:01 pm

Vasyandra писал(а):Радует то, что не пошли по пути смартбрика, а все де связались со стандартной электроникой
Не проникся я идеей управления моделями с сенсорного экрана телефона. Мировой (да и мой собственный) опыт эксплуатации радиоуправляемых авто-моделей свидетельствует о том, что наиболее удобен для этого пульт пистолетного типа.
С этого пульта, кстати, и пытался скопировать размеры для макета пульта из лего (того, что на видео в первом посте).

DGI
Сообщения: 27

Re: Пропорциональный пульт управления системой Power Functio

#4 Сообщение DGI » Пн мар 02, 2015 2:14 pm

Выходной выдался удачным! Удалось закончить работу над идеологией и программным кодом пользовательского меню. К сожалению, в условиях отсутствия самой железяки, я не могу быть в полной мере уверен в работоспособности кода.. но, думаю, правок в любом случае потребуется не много.
Резонит сообщает, что половина моего заказа на производство печатных плат уже сделана, так что на этой неделе есть реальный шанс перейти с макетки опытный образец!!

Пока есть время - решил продумать пару дополнительных фишек, которые планирую в пульт встроить!

Одна из проблем уже была озвучена на этом форуме.
Речь идет об управлении гусеничным транспортным средством при наличии канала рулевого управления и канала газа вместо двух отдельных каналов, задающих мощности левого и правого двигателей.
Честно говоря, когда читал указанную ветку, не понял - в чем собственно вопрос! При беглом взгляде все казалось просто!
Предпосылки были примерно такими:
1. Полный газ - полный вперед.
2. Руль до упора вправо - разворот на полную мощность по часовой стрелке
3. Руль до упора влево - разворот против часовой стрелки
4.. ну и какие-то промежуточные значения.

Так вот, начал вчера более подробно продумывать таблицу пересчета и понял, что задача эта, действительно, очень интересная!!!

Предпосылки:
1. Управление должно быть интуитивно понятным.
2. Все изменения выходной мощности двигателей при изменении положения органов управления должны быть плавными
3. При управлении гусеничным транспортным средством используя каналы газа и руля у водителя должно создаваться ощущение, что он управляет обычной моделью (по крайней мере в большинстве возможных положений органов управления). То есть адаптация к гусеничной модели (со стороны водителя) должна быть минимальной.

Пришел же я сейчас к такому варианту (его и буду "запиливать" в пульт):
1. При отсутствии воздействия на канале газа (газ в нулевом положении) модель должна стоять! Это весьма радикальное решение, противоречащее казалось бы очевидному утверждению: гусеничная модель должна вращаться вокруг своей оси в ту или иную сторону при отклонении руля.. я долго над этим думал и пересилил себя! Должна стоять! это логично, хочешь ехать - дай газу.
2. Вовсе не обязательно иметь возможность крутиться вокруг своей оси на максимально возможной скорости. Пожалуй, даже, это бред! Представьте танк, у которого одна гусеница крутит 80 км/ч вперед, а вторая столько же назад!

Текущее мое решение выглядит так
Таблица
Картинка (если таблицу на гуг-доксах открыть не получится)
Очень жду возможности попробовать это "в железе"

На самом деле, в пульт могу прописать несколько таблиц! Если есть идеи - предлагайте варианты (таблица на гуг-доксах доступна для правки)!

Vidocq
Аватара пользователя
Сообщения: 5827
Контактная информация:

Re: Пропорциональный пульт управления системой Power Functio

#5 Сообщение Vidocq » Пн мар 02, 2015 8:32 pm

DGI писал(а):1. Управление должно быть интуитивно понятным.
Интуитивно понятным для автомобилиста с рулевыми колёсами? Собственно, а почему рулевые колёса являются опорной точкой?
3. При управлении гусеничным транспортным средством используя каналы газа и руля у водителя должно создаваться ощущение, что он управляет обычной моделью (по крайней мере в большинстве возможных положений органов управления).
Должно создаваться ощущение, что ты действительно управляешь аппаратом.
2. Вовсе не обязательно иметь возможность крутиться вокруг своей оси на максимально возможной скорости. Пожалуй, даже, это бред! Представьте танк, у которого одна гусеница крутит 80 км/ч вперед, а вторая столько же назад!
Не обязательно.
1. При отсутствии воздействия на канале газа (газ в нулевом положении) модель должна стоять!
Им дали гусеницы, им дали электромоторы на каждой гусенице, им дали независимое управление электромоторов, но нет, мы хотим стоять на месте и ехать назад с инвертированным поворотом!
Если есть идеи - предлагайте варианты (таблица на гуг-доксах доступна для правки)!
По твоей таблице я вижу, что ты на гусеницах решил симитировать движение колёсного транспорта с рулевыми колёсами. И это большая ошибка. Её, кстати, частенько делают разработчики в компьютерных играх.
Смотри, что получается. Самый простой пример. Я держу руль в одном из крайних положений, и я решил газануть на +1, +2 или +3. Аппарат начнёт поворачиваться, стоя на месте. Но если я газану на -1, -2 или -3, то аппарат начнёт вращаться в другую сторону. Это что же получается, направление поворота зависит не только от того, куда я руль кручу, но ещё и от того, куда газ давлю? Где это видано?

Ты, видать, не управлял достаточно шустрыми гусеничными штуками, которые за долю секунды способны изменять направление движения (вперёд-назад-вперёд-назад). И ты предлагаешь в след за газом ещё и руль накручивать? В частности: такая проблема есть в world of tanks (кнопка направо крутит танк направо, когда едешь вперёд или стоишь на месте, но если хоть чуть-чуть едешь назад, то танк тут же будет крутиться в другую сторону - налево). Эта проблема решена в planetside с помощью галочки в настройках. Кто автомобилист, тот ставит классику. Кто понимает, что гусеницы, это не колёса, тот ставит "инвертированное" управление.

Я тоже однажды делал гусеничную тележку с управлением через nxt с сотового. Оно было корявым, ибо ВТ у nxt кривой, но логика была такова:
1. Ручка газа отвечает за общий "газ": одинаково увеличивает скорость вращения гусениц.
2. Руль изменяет разность между скоростями вращения гусениц, не зависимо от направления их вращения. Это значит, что, во-первых, чем сильнее повёрнут руль, тем быстрее будет поворачиваться аппарат. Во-вторых, самое прекрасное: если руль повёрнуть направо, то аппарат будет крутиться направо всегда, не зависимо от того, едет он назад, вперёд или же стоит на месте.
Отсюда следует полная независимость ручки газа и руля. Хочешь, например, развернуться на 180 градусов, ты развернёшься, независимо от того, едешь ты вперёд, назад или же стоишь на месте. Именно это и есть главное преимущество гусеничного движителя с электродвигателем на каждой гусенице. Транспорты в играх, где такое управление реализовано, отлично управляются и в полной мере используют эту возможность (planetside, ховеры в robocraft). Жалуются только консервы-автомобилисты (ПОЧЕНИТЕ УПРОВЛЕНИЕ ОНО НИ КАК НА МОШИНЕ). Я уверен, что реальной моделькой тоже будет в разы удобнее управлять. Главное понимать, что гусеницы - не колёса.

DGI
Сообщения: 27

Re: Пропорциональный пульт управления системой Power Functio

#6 Сообщение DGI » Пн мар 02, 2015 9:40 pm

На сколько я понял, эти два утверждения указывают на одну проблему:
Им дали гусеницы, им дали электромоторы на каждой гусенице, им дали независимое управление электромоторов, но нет, мы хотим стоять на месте и ехать назад с инвертированным поворотом!
Смотри, что получается. Самый простой пример. Я держу руль в одном из крайних положений, и я решил газануть на +1, +2 или +3. Аппарат начнёт поворачиваться, стоя на месте. Но если я газану на -1, -2 или -3, то аппарат начнёт вращаться в другую сторону. Это что же получается, направление поворота зависит не только от того, куда я руль кручу, но ещё и от того, куда газ давлю? Где это видано?
Да, это не случайность. Я, действительно, старался добиться управления, максимально похожего на управление машиной или мотоциклом, они мне привычней. Руль повернут вправо, включена передняя передача - поворот вправо; включена задняя передача - поворот влево.. тут надо понимать, что движение будет назад и нос транспортного средства как бы уйдет влево..

Руль изменяет разность между скоростями вращения гусениц, не зависимо от направления их вращения. Это значит, что, во-первых, чем сильнее повёрнут руль, тем быстрее будет поворачиваться аппарат. Во-вторых, самое прекрасное: если руль повёрнуть направо, то аппарат будет крутиться направо всегда, не зависимо от того, едет он назад, вперёд или же стоит на месте.
Я правильно трактую? Таблица варианта Vidocq! (здесь она же в виде картинки)

В пульте будет возможность выбрать один из двух вариантов работы режима управления гусеничными транспортными средствами. Проверим на практике!!

Vidocq
Аватара пользователя
Сообщения: 5827
Контактная информация:

Re: Пропорциональный пульт управления системой Power Functio

#7 Сообщение Vidocq » Вт мар 03, 2015 8:12 am

DGI писал(а):Я, действительно, старался добиться управления, максимально похожего на управление машиной или мотоциклом, они мне привычней.
Вот, я о том и говорю. Стараются сделать то, что привычней, на тех вещах, которые совсем другие, которые предоставляют сейчас другие но не менее привлекательные возможности.
тут надо понимать, что движение будет назад и нос транспортного средства как бы уйдет влево..
И какой в этом смысл? Чтобы задним ходом ехать по той же дуге, по которой ехал вперёд? Это вообще когда-нибудь нужно?
Я правильно трактую?
Да. Абсолютно верно. Хорошая таблица получилась. Я когда-то пытался построить её, но у меня в тот раз она плохо получалась: утыкался в крайние положения, где от моторов требовалось развить скорость больше максимальной, не знал, как с этим обойтись.

DriverRus
Аватара пользователя
Сообщения: 75

Re: Пропорциональный пульт управления системой Power Functio

#8 Сообщение DriverRus » Вт мар 03, 2015 9:10 am

Отличная идея!
Я правильно понимаю, что часть готовых пультов будет выставлена на продажу?

Liova
Аватара пользователя
Сообщения: 2438
Награды: 6

Помощь в фестивале DoubleBrick Участник Фестиваля DoubleBrick Участник Technic Rally

Re: Пропорциональный пульт управления системой Power Functio

#9 Сообщение Liova » Вт мар 03, 2015 9:18 am

У меня руки дальше прототипов не доходили. Делал на микроконтроллере просто связку с ИК светодиодом для проверки протокола и дальше не стал из этого собственно джойстик делать.

Потом при помощи NXT + IRlink тоже сделал демо-пульт для демонстрации расширенных каналов (бит а=1), но опять развивать не стал.

Обязательно надо смотреть в сторону нереализованной в леговских пультах возможности дополнительных 4 каналов (для приемников версий 1.1 и 2, которые моргают светодиодом при подаче питания)

DGI
Сообщения: 27

Re: Пропорциональный пульт управления системой Power Functio

#10 Сообщение DGI » Вт мар 03, 2015 4:34 pm

Да. Абсолютно верно. Хорошая таблица получилась. Я когда-то пытался построить её, но у меня в тот раз она плохо получалась: утыкался в крайние положения, где от моторов требовалось развить скорость больше максимальной, не знал, как с этим обойтись.
Предлагаемый алгоритм управления легко реализуется программно (без использования таблиц) и хорошо ложиться на уже реализованный функционал настройки предельных расходов рулевого управления (для такого алгоритма лучше ограничивать расход руля в пределах 2-3-х единиц). В пульте уже предусмотрена настройка расходов (то есть соответствия максимального отклонения органа управления максимально выдаваемой мощности), так что трудозатраты на реализацию будут минимальными, обязательно реализую оговоренный алгоритм в проекте!
Отличная идея!
Я правильно понимаю, что часть готовых пультов будет выставлена на продажу?
Изначально разрабатывал для себя.. да, если честно, просто засиделся я "в бумажках".. уже лет 5 как моя основная работа не связана с разработкой такого железа, но периодически я что-то делаю (в рамках халтур и дополнительных проектов на основной работе или чисто для себя). Интерес же к разработке несложного микропроцессорного железа и программного обеспечения для него остался. Задача показалась достаточно интересной, а уж когда втянулся - все самой-собой сложилось так, как сложилось (конструктив, функционал, идеология).

Если интерес к проект у общественности будет - почему бы и нет! Дополню разработку небольшой инструкцией (система "меню", как писал выше, уже разработана и запрограммирована, осталось проверить), все проверю, отлажу и можно сделать несколько изделий. Тем более, что (так уж сложились обстоятельства) текущая реализация уже хорошо адаптирована к масштабированию (в части возможности повторного заказа производства печатных плат, дополнительно для этого разводить ничего не придется).
На данный момент, на мой взгляд, в проекте остаются два "кустарных" места: необходимость доработки вала переменного резистора датчика (фрезеровка крестообразного паза, позволяющего "стыковать" вал резистора с осью лего - на фото это видно) и сборка узлов путем заливки торцевых стенок термоклеем (последнее, кстати, вполне прилично уже выглядит). Я не могу пока придумать что-либо более технологично по этим двум позициям (что-то, что не приведет к существенному увеличению стоимости изделия), но для изготовления небольшого числа изделий текущая реализация проекта вполне приспособлена!
Еще раз обращаю внимание!! Делаю не пульт, а набор для создания пульта. Набор состоит из датчиков (еще раз дам ссылку на картинку), ИК излучателя и основного блока (все модули делаю в конструктиве, подходящем для интеграции в техникс). Пульт надо делать свой (из деталей лего, интегрируя в конструкцию датчики, излучатель и основной блок). Один или несколько вариантов конструкции пульта я сам придумаю и дам.
Единственное, должен сразу признаться.. цена будет довольно высокой (и будет сильно зависеть от количества изготавливаемых изделий - количество сильно влияет на стоимость производства печатных плат, естественно, чем больше - тем дешевле одна плата).. я не буду говорить, сколько уже стоит первый опытный образец (не дай бог жена залезет на этот форум!!!).. но, думаю, если сделать комплектов 10 - точно можно уложиться в 5000 за комплект.
И, если уж говорить о варианте "на продажу", я бы очень просил кого-нибудь из форумчан-энтузиастов очень жестко протестировать мой опытный образец. Разумеется, речь идет не о проверке схемотехнических решений или программного кода, а о проверке заложенных функциональных возможностей. Думаю, недели через две уже будет, что тестировать. На этой неделе должен успеть собрать макет, проверить аппаратную часть (основные узлы, конечно, уже проверены, писал об этом выше, но комплексная проверка все-равно требуется, человеческий фактор ни кто не отменял - я мог напортачить при разводке печатной платы) и приступить к проверке и отладке написанного "вслепую" ПО.

Вот, кстати, как будут выглядеть платы (они же лицевые панели) основного блока (три кнопки управления: NEXT, SET и кнопка включения/выключения, а остальное - светодиоды индикации; видно, что у микроконтроллера практически все выводы используются.. распаивать такое на макетке весьма муторно!) и датчиков с излучателем (у излучателя два ИК светодиода).
У меня руки дальше прототипов не доходили. Делал на микроконтроллере просто связку с ИК светодиодом для проверки протокола и дальше не стал из этого собственно джойстик делать.
С возрастом становишься ленивым.. была мысль довести макетку и сделать что-то в доску наколенное, но (когда представил, как я буду распаивать все это добро МГТФ-ом..) ленность победила - развел плату и заказал производство (благо, сейчас могу себе это позволить)!
Обязательно надо смотреть в сторону нереализованной в леговских пультах возможности дополнительных 4 каналов (для приемников версий 1.1 и 2, которые моргают светодиодом при подаче питания)
Если честно, я не изучал последнюю версию протокола взаимодействия. Только что бегло посмотрел, но не понял до конца, доступен ли весь функционал (в том числе работа в двухканальном PWM режиме) после установки в 1 бита адреса (четко данный вопрос не рассмотрен в доступной мне версии протокола v1.2. Но вопрос, очевидно, чисто программный). Можно поковыряться. А какова цель? расширение числа каналов управления?

Liova
Аватара пользователя
Сообщения: 2438
Награды: 6

Помощь в фестивале DoubleBrick Участник Фестиваля DoubleBrick Участник Technic Rally

Re: Пропорциональный пульт управления системой Power Functio

#11 Сообщение Liova » Вт мар 03, 2015 4:57 pm

Вкратце так: отдельная команда переводит приемник в режим а=1 и он больше на обычные пульты а=0 не реагирует до выключения питания, а реагирует только на а=1. Может в каких-то режимах и нет этого бита, не помню сейчас. По крайней мере стоит предусмотреть кнопку отдельную для этой команды.

DGI
Сообщения: 27

Re: Пропорциональный пульт управления системой Power Functio

#12 Сообщение DGI » Вт мар 03, 2015 5:56 pm

Вкратце так: отдельная команда переводит приемник в режим а=1 и он больше на обычные пульты а=0 не реагирует до выключения питания, а реагирует только на а=1. Может в каких-то режимах и нет этого бита, не помню сейчас. По крайней мере стоит предусмотреть кнопку отдельную для этой команды.
Обязуюсь попробовать разобраться с Extra address space, но уже после завершения отработки основной программы! Кнопку отдельную, как вы понимаете, я уже предусмотреть не смогу.. но, если сам опыт будет удачным (функционал расширенного адресного пространства будет достаточен для реализации Combo PWM режима), я найду способ переходить на альтернативные 4-е канала по средствам имеющихся органов управления.

Я правильно понимаю, что цель - иметь возможность управления 8-ю моделями одновременно (для соревнований)?

Liova
Аватара пользователя
Сообщения: 2438
Награды: 6

Помощь в фестивале DoubleBrick Участник Фестиваля DoubleBrick Участник Technic Rally

Re: Пропорциональный пульт управления системой Power Functio

#13 Сообщение Liova » Вт мар 03, 2015 6:00 pm

Посмотрел протокол: в Combo PWM тоже есть бит а, просто не на том же месте, что в остальных режимах.

DGI
Сообщения: 27

Re: Пропорциональный пульт управления системой Power Functio

#14 Сообщение DGI » Вт мар 03, 2015 6:35 pm

Посмотрел протокол: в Combo PWM тоже есть бит а, просто не на том же месте, что в остальных режимах.
Да, я тоже посмотрел. Как я понял - сначала одной командой надо "перебросить" приемник в режим расширенных адресов, а потом все команды слать в расширенном режиме.. и все должно работать.
Тогда алгоритм использования должен быть примерно таким: Все, кто будут ездить на 4-х расширенных каналах - должны включить свои приемники первыми и выдав на них соответствующую команду переброса. После чего пульт будет уже выдавать команды на четыре "Extended" канала (и приемники их будут понимать, но не будут принимать каналы обычного режима).
Но вынужден Вас расстроить!
Физический канал взаимодействия передатчика и приемника (всех передатчиков и всех приемников) один (ИК канал) и перекрытие (передача чего-либо одним передатчиком во время активной передачи другого передатчика) будет приводить к сбоям связи. В лего (на 4-х каналах) это решается различной плотностью посылок для каналов с различными номерами, но факт перекрытия носит вероятностный характер. Протокол для 4-х каналов гарантирует лишь то, что перекрытие не будет вечным (вне зависимости от моментов включения двух передатчиков или даже композиции из 4-х передатчиков). Стандартные леговские пульты (если включить одновременно 4-е пульта, настроив их на различные каналы) уже практически выбирают ресурс ИК канала связи. Если же включить еще 4-е пульта.. пусть и умеющих работать с расширенным режимом - ресурсов ИК канала просто не хватит! Так что использование расширенного канала имеет больше академический интерес нежели практическое значение.

В своем пульте, кстати, я предусмотрел три режима плотности передачи ИК посылок:
25 Гц - это уже не позволяет передать одновременно 4-е канала, если мой пульт будет работать в таком режиме - он своими двумя каналами (леговскими каналами, по умолчанию у меня 4-е датчика передаются по 2-м каналам и управляют 4-мя моторами) забьет другие два леговских канала! Разумеется, в моем пульте можно отключить передачу лишних двух каналов управления (использовать только один канал лего, то есть работать только на один приемник). Я ввел этот режим для максимально быстрой реакции модели и для лучшего качества связи в жестких условиях (например, на улице).
12,5 Гц - это слегка завышенная плотность - с такой плотностью передатчики лего работают при передачи посылок первые три раза после изменения состояния органов управления. Сейчас у меня макет работает в таком режиме и я вижу, что на тех двух каналах лего, которые я не занимаю есть задержки отработки команд (я оставляю включенным свой пульт, использующий два канала и с обычных пультов лего управляю другими двумя каналами).
6,25 Гц - это соответствует непрерывной работе канала №2 стандартного пульта лего.. пожалуй стоит немного допилить код и в этом режиме учитывать номер канала, установленного на моем пульте и выдавать посылки с темпом, соответствующим номеру канала лего в постоянной передаче.. поставил себе галочку!

Конечно, если 8-ю приемниками управлять самодельными пультами и в пульте предусмотреть режим супер низкой плотности передачи (2-3 Гц) что-то, наверное, получится.. но это будет слишком уж инерционное управление.

DGI
Сообщения: 27

Re: Пропорциональный пульт управления системой Power Functio

#15 Сообщение DGI » Вт мар 03, 2015 6:53 pm

6,25 Гц - это соответствует непрерывной работе канала №2 стандартного пульта лего.. пожалуй стоит немного допилить код и в этом режиме учитывать номер канала, установленного на моем пульте и выдавать посылки с темпом, соответствующим номеру канала лего в постоянной передаче.. поставил себе галочку!
Переделал, теперь все по фен шую (то есть в лайтовом режиме плотности передачи частота посылок соответствует протокольной (для установившегося режима работы передатчика)).

На заметку читателю: 1-й канал лего значительно лучше 4-го в плохих условиях передачи, ибо данные по нему в установившемся режиме работы (когда Вы отклонили рычаг на пульте в ту или другую сторону и держите в таком положении) передаются почти в два раза чаще (7.8 Гц против 4.5 Гц)!!!

Ответить

Вернуться в «Технодром»