Конкурс "Все новое — это хорошо собранное старое!"
Приём работ c 1 по 24 июня.

Конкурс "Супергерой за лучший обзор!"
Приём работ c 1 по 30 июня.

Требуется совет по подвеске для соревновний!

Раздел для обсуждения наборов серии Technic, разных механизмов и конструкций. А также роботов на основе Mindstorms.

Модераторы: Snake, SteelGhost, AmbiDexter

Автор
Сообщение
voltara13
Аватара пользователя
Сообщения: 19

Требуется совет по подвеске для соревновний!

#1 Сообщение voltara13 » Ср окт 05, 2016 12:15 pm

Здравствуйте уважаемые форумчане!) Дело в том, что я принимаю участие, в соревнованиях по робототехнике. Суть в чём. Нужно преодолевать препятствия в виде некоторого кол-ва лестниц, высотой 50 мм. Мой план заключается в следующем, построить данное шасси http://www.doublebrick.ru/forums/viewtopic.php?f=51&t=54401, уменьшив его размеры, и вставив ещё один большой двигатель. Я решил на перед поставить пружины помягче (чёрные такие, от набора с мотоциклом ещё), а на зад оставить пожёстче. Вопрос, правильно ли моё решение?

Vidocq
Аватара пользователя
Сообщения: 5801
Контактная информация:

Re: Требуется совет по подвеске для соревновний!

#2 Сообщение Vidocq » Вс окт 09, 2016 12:31 am

voltara13 писал(а):препятствия в виде некоторого кол-ва лестниц, высотой 50 мм.
Подробнее опишешь/покажешь?

voltara13
Аватара пользователя
Сообщения: 19

Re: Требуется совет по подвеске для соревновний!

#3 Сообщение voltara13 » Вс окт 09, 2016 5:58 am

http://lyceum.nstu.ru/robototekhnika/itemlist/category/474-2015-god На вот этом сайте раздел "лестница. осмотр ступеней." В регламенте более подробно всё расписано. У меня PDF файл почему-то не получается сюда вставить. Но вот как лестница будет выглядеть.
Лестница
кликните, чтобы показать/скрыть

Изображение Изображение

Vidocq
Аватара пользователя
Сообщения: 5801
Контактная информация:

Re: Требуется совет по подвеске для соревновний!

#4 Сообщение Vidocq » Вт окт 18, 2016 7:54 am

С дивана мне видится, что привычная сложная подвеска тут не нужна. Диагональное вывешивание может произойти только на повороте, а его можно компенсировать одним качающимся мостом (задним). А вот с чем действительно будет проблема, это со ступеньками, установленными под углом. Когда машина будет в них упираться, её будет поворачивать и уводить в сторону, а классическое рулевое управление будет делать только хуже, есть большой риск потерять линию.
Я бы попробовал сделать мост, который позволяет колёсам и поворачивать, и попеременно смещаться вперёд-назад: параллелограм, закреплённый на раме в одном узле. Чтобы оба колеса упирались в ступеньку, но машина в целом сохраняла своё направление. Таковым сделать передний мост. Задний мост - качающийся. Рулевые - все, для более адекватного прохождения поворотов. Привод полный.
И, естественно, нужно убедится, что твои колёса смогут заехать на 5 см, что хватит сцепления с поверхностью. Колёса нужно содержать в идеальной чистоте, никакой пыли, может быть даже покрыть их чем-нибудь.

voltara13
Аватара пользователя
Сообщения: 19

Re: Требуется совет по подвеске для соревновний!

#5 Сообщение voltara13 » Ср окт 19, 2016 6:27 pm

Благодарю Вас за ответ!) Правда про передний мост не очень хорошо понял...
Вид Сбоку, Вид спереди
кликните, чтобы показать/скрыть

Изображение
Как-то так, или нет? P.S. Мой преподаватель всё предлагает мне сделать на гусеницах (как у робота, который у меня на автарке изображён), вопрос, как вариант можно рассматривать гусеницы, или лучше на колёсах?

Vidocq
Аватара пользователя
Сообщения: 5801
Контактная информация:

Re: Требуется совет по подвеске для соревновний!

#6 Сообщение Vidocq » Чт окт 20, 2016 8:42 am

voltara13 писал(а):Благодарю Вас за ответ!) Правда про передний мост не очень хорошо понял... Как-то так, или нет?

Да. Можно так. То есть, получается та же самая подвеска, только в другой плоскости.
Можно ещё сделать качающийся (в другой плоскости) мост. Схематично, так:
Изображение
Синяя - рама, белая - мост, серая - ступица с колесом, жёлтая - рулевая, красная - "рулевой рычаг". Мост может поворачиваться, но его повороты не влияют на поворот колёс, потому что рулевое усилие идёт напрямую с рамы. Амортизаторы здесь тоже нужны, чтобы возвращать мост в среднее положение.

voltara13 писал(а): P.S. Мой преподаватель всё предлагает мне сделать на гусеницах (как у робота, который у меня на автарке изображён), вопрос, как вариант можно рассматривать гусеницы, или лучше на колёсах?
Вы какие-то не серьёзные. Вы тоже что ли на диване сидите и диванизируете? Разве так готовятся к соревнованиям, тем более, когда есть столько времени. Возьмите, да сделайте шасси, проверьте, как гусеницы смогут забраться на пятисантиметровую ступеньку. Попробуйте разные варианты.

Как у тебя на аватаре - однозначно не подойдёт. Гусеницы ведь не прорезиненные, а значит будут проскальзывать. Они должны быть цепкие, и всё, за что они смогут цепляться, это за верхний угол ступеньки. Поэтому передний каток должен быть поднят выше ступеньки.
Как-то так:
Изображение
На даже так есть риск, что гусеница начнёт проскальзывать. Более того, даже если гусеницы будет прорезиненные, будут проблемы с развесовкой (хотя зависит от размера робота, от его длины) и те же самые проблемы с повёрнутой под углом ступенькой: она и гусеничную машину будет стремится повернуть и увести с линии.

voltara13
Аватара пользователя
Сообщения: 19

Re: Требуется совет по подвеске для соревновний!

#7 Сообщение voltara13 » Чт окт 20, 2016 3:41 pm

Блин, спасибо тебе огромное за твои ответы и советы, ещё раз!) Мы уже несколько вариантов проделали, на эти гусеницы идут маленькие красные резиновые заклёпки (чтобы по полу не скользили). Трак с гусеницей делал как на картинке выше (то что ты показал), только передний каток повыше, гусеницы трещат (проскальзывают катки), заезжать вроде старается, но переворачивается либо на зад, либо на перед, ненадёжно всё это (даже если центр тяжести выравнить, то гусеницы всё равно трещат и проскальзывают из-за сильного скольжения между катком и внутренней частью гусеницы). Сейчас он мне сказал делать новое гусеничное шасси, но я постараюсь ему предложить идею, которую Вы мне показали.

Vidocq
Аватара пользователя
Сообщения: 5801
Контактная информация:

Re: Требуется совет по подвеске для соревновний!

#8 Сообщение Vidocq » Чт окт 20, 2016 10:11 pm

То, что гусеница проскальзывает на катках, это значит, что она плохо натянута. Подпружинивать катки нет смысла, поэтому нужно делать надёжное натяжение.
Перевороты назад и вперёд, это проблемы с центром тяжести, о них и говорил. Это решается только низким центром тяжести и длинным шасси. В условиях конкурса это будет сложно сделать.
Если продолжишь экспериментировать с гусеницами, то не пытайся делать большой клиренс, он не нужен. У тебя должно получиться что-то максимальное плоское, типа такого. Хотя в идеале, для ступеней, гусеницы должны быть подвижны, но придётся ставить больше моторов и больше программировать.

voltara13
Аватара пользователя
Сообщения: 19

Re: Требуется совет по подвеске для соревновний!

#9 Сообщение voltara13 » Пт окт 21, 2016 9:09 am

Выручил! Всё понятно объяснил, спасибо) Попробую сделать гусеничный, как на картинке)

Vidocq
Аватара пользователя
Сообщения: 5801
Контактная информация:

Re: Требуется совет по подвеске для соревновний!

#10 Сообщение Vidocq » Пт окт 21, 2016 3:57 pm

В случае с гусеницей будет классно, если удастся спереди и снизу поставить не катки, а гладкую балку, по которой гусеница хорошо скользит. Потому что с катками, когда гусеница будет преодолевать угол ступеньки, ступенька будет продавливать гусеницу между катками, а это усложнит проезд, создаст дополнительное сопротивление.

voltara13
Аватара пользователя
Сообщения: 19

Re: Требуется совет по подвеске для соревновний!

#11 Сообщение voltara13 » Сб окт 22, 2016 3:33 am

Хорошо, попробую, только спереди как балку поставить, если всю гусеницу крутить-то надо?

Vidocq
Аватара пользователя
Сообщения: 5801
Контактная информация:

Re: Требуется совет по подвеске для соревновний!

#12 Сообщение Vidocq » Сб окт 22, 2016 7:40 pm

Спереди в верхнем изгибе гусеницы - каток. Ниже него балка. В нижнем изгибе - можно каток, а можно и без него попробовать.
Ну то есть катки стоят только в ключевых места - на изгибах, а на прямых участках - балки.

voltara13
Аватара пользователя
Сообщения: 19

Re: Требуется совет по подвеске для соревновний!

#13 Сообщение voltara13 » Вс окт 23, 2016 2:13 pm

Понял, после среды попробую фотки сделать

voltara13
Аватара пользователя
Сообщения: 19

Re: Требуется совет по подвеске для соревновний!

#14 Сообщение voltara13 » Ср окт 26, 2016 3:56 pm

Собрал робота. Есть одна проблема, когда переезжает препятствия - есть шанс, что он может перевернуться на зад. Вот фото и видео (простите пожалуйста за вертикальную съёмку и плохое качество съёмки - торопился)
https://youtu.be/nmVCDIWPRag (порог 5 см)
Фото
кликните, чтобы показать/скрыть

Изображение Изображение Изображение Изображение Изображение

Vidocq
Аватара пользователя
Сообщения: 5801
Контактная информация:

Re: Требуется совет по подвеске для соревновний!

#15 Сообщение Vidocq » Ср окт 26, 2016 4:07 pm

Я-то думал, у тебя пластмассовые гусеницы. А для таких резиновых действительно не сделать балки, только катками обходиться.

Очевидно, потому, что центр тяжести смещён назад. Я об этом предупреждал. Либо переноси центр тяжести вперёд (программируемый блок или мотор уноси вперёд), либо делай робота длиннее (сзади гусеницы нарасти, если размеры ещё позволяют, можно даже колёса поставить, свободно вращающиеся, если гусеницы займут слишком много места).


Вернуться в «Технодром»